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978-3-95900-253-0Optische Lageregelung und Ablaufsteuerung eines Leichtbauroboters fr die Chirurgie Autor: Sebastian Tauscher ISBN: 978 3 95900 253 0 Dissertation, Leibniz Universitt Hannover, 2019 Herausgeber der Reihe: Tobias Ortmaier Band Nr.: imes 01 2019 Umfang: 162 Seiten, 54 Abbildungen Schlagworte: roboterassistierte Chirurgie, optisch navigiertes Bohren, aktive Arbeitsraumbegrenzungen Kurzfassung: Der Einsatz von Leichtbaurobotern mit integrierter
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Optische Lageregelung und Ablaufsteuerung eines Leichtbauroboters für die Chirurgie

Autor: Sebastian Tauscher

ISBN: 978-3-95900-253-0

Dissertation, Leibniz Universität Hannover, 2019

Herausgeber der Reihe: Tobias Ortmaier

Band-Nr.: imes 01/2019

Umfang: 162 Seiten, 54 Abbildungen

Schlagworte: roboterassistierte Chirurgie, optisch-navigiertes Bohren, aktive Arbeitsraumbegrenzungen

Kurzfassung:

Der Einsatz von Leichtbaurobotern mit integrierter Gelenkmomentensensorik in der Chirurgie verspricht Vorteile gegenüber herkömmlichen industriellen und aufgabenspezifischen Systemen. Begründet ist dies u.a. in der Erfassung externer Kräfte und Momente und die dadurch ermöglichte intuitive Benutzerinteraktion. Jedoch stellt die geringe strukturelle Steifigkeit im Vergleich zu Industrierobotern eine Herausforderung bezüglich der geforderten Genauigkeit in der Chirurgie dar.
In der vorliegenden Arbeit wird ein interaktives Ablaufsteuerungs- und Integrationskonzept für einen solchen Roboter in der bildgestützten Therapie abgeleitet sowie die erreichbare Genauigkeit analysiert. Hierbei werden zur intuitiven Nutzerinteraktion aktive Arbeitsraumbegrenzungen unter Berücksichtigung der Werkzeuglage und der Roboterstruktur realisiert. Für die genaue Positionierung werden Methoden zur Optimierung der Lagebestimmung mittels optischen Lokalisationssystemen untersucht.

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